Чернобыльские роботы

[22sobaki.livejournal.com]

Робот СТР-1 для ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС


Луноход


Разработчик шасси один и тот же - "ВНИИТрансмаш" (институт бронетанковой техники).

Для тех, кто никуда не спешит: 2-часовая лекция от людей, имевших отношение к разработке и эксплуатации чернобыльских роботов. В начале 40-й минуты любопытные кадры испытаний и работы СТР-1.

Для тех, у кого нет времени, краткое содержание:

Роботов СТР-1 (специальные транспортные роботы) придумали, собрали и испытали за полтора месяца. ВНИИТрансмаш широко использовал в них обкатанные космические и военные решения.

Масса 900 кг, тяговое усилие 700 кг, шесть электрических мотор-колес, серебряно-цинковые аккумуляторы.

Время работы от аккумуляторов 6-8 часов.

СТР-1 были созданы конкретно для работы на кровле разрушенной АЭС; там они сгребали бульдозерными отвалами радиоактивные обломки и сбрасывали их в отверстие в кровле. По ходу работ для расчистки труднодоступных мест была реализована идея прикрепить к приводу отвала брандспойт, подключить его к системе водоснабжения и смывать недоступный мусор водой.

Роботов (всего их было 2 шт.) поднимали на кровлю энергоблока краном или вертолетом. Там же на крыше устанавливали телекамеры (плюс три камеры было на роботе), антенны управления и зарядное устройство. Пост управления находился в здании АЭС. Оператор по мониторам следил за ситуацией и по радио управлял машиной; задержка отклика робота на команды составляла менее секунды.

На завершающем этапе работ для экономии энергии среднюю пару мотор-колес демонтировали.


Были на кровле и другие роботы. По словам трансмашевцев, одни конкуренты (немецкие) не смогли работать при высоком уровне радиации - не выдержала электроника, а другие (отечественные) получали питание по кабелям. Кабели путались в обломках, загрязнялись, поэтому те машины показали себя не очень хорошо.

Из нюансов СТР-1:
- блок электроники был защищен 12 мм свинца;
- там, где было возможно, применяли не электронику, а релейные схемы;
- в процессе проектирования выяснилось, что старая электрическая изоляция при высокой радиации ведет себя лучше, чем современные на тот момент материалы, которые осыпались;
- стекла телекамер под воздействием жесткого альфа- и бета-излучения желтели, а через неделю темнели и приходили в негодность.

Считается, что два робота СТР-1 позволили не привлекать к опасным работам по уборке радиоактивных материалов примерно тысячу человек.

Comments

[prostak-1982.livejournal.com]

"- там, где было возможно, применяли не электронику, а релейные схемы;"

Интересно, как на такие условия реагируют вакуумные элементы?

[den26.livejournal.com]

да пофиг лампам. говорят в тополь м лампы стояли. но может фейк

[max-andriyahov.livejournal.com]

Круть

[den26.livejournal.com]

Ваще, космические технологии. Оперативно и во спасение жизней и в короткие сроки.
А вот продавать не умели.

[belonogovalexey.livejournal.com]

Там в кино робот сбрасывает обломки с крыши через пролом в ограждении кровли. Полом ровно на ширину отвала робота. Вероятно всё-таки пришлось живым людям сначала на кровлю подняться, кувалдой поработать и сделать пролом?

[navimann.livejournal.com]

Так поднимались же. в свинцовых фартуках.

[publicenemy.livejournal.com]

> По словам трансмашевцев, одни конкуренты (немецкие) не смогли работать при высоком уровне радиации - не выдержала электроника

Стоит уточнить, почему. Наши, когда этих роботов запрашивали у немцев, сильно занизили уровень радиации. Соответственно, получили роботов, непригодных для работы в той обстановке.

[22sobaki.livejournal.com]

Это у нас запросто.

[kot2101.livejournal.com]

Тяжело далась им эта крыша.Там и "биороботы" много работали.

[22sobaki.livejournal.com]

Отскребали вместе с битумом.

Вот еще прелестное:
http://www.x-libri.ru/elib/sherb000/00000104.htm
Там еще одна была сумасшедшая история, мы очень хотели ее снять. Дело в том, что на крыше куски графита вплавились в битум. И никакая техника не была в силах выдрать этот графит. Рвались траки даже у "Владимирца".
Возникла такая идея: ставится помост, на него водружается крупнокалиберный пулемет, и в 6 утра, когда еще можно контролировать ситуацию, когда людей еще нет, куски графита расстреливаются настильным огнем, превращаются в пыль. А после этого можно будет туда пустить какую-то машину, которая толкнет этого желтого западногерманского робота, который там застрял. Когда военные сказали: "Ребята, мы вам не гарантируем, что не расстреляем этого вашего робота" - то Юра Самойленко, наш герой, говорит: "Да черт с ним, с этим бездельником!" К сожалению, Правительственная комиссия, не найдя возможным обеспечить полную безопасность людей, запретила эту операцию. Ведь работа шла круглые сутки. Не было гарантии, что пуля не срикошетит.

[midnighter75.livejournal.com]

Все, что осталось от одного такого лунохода сейчас стоит на демонстрационной площадке в Чернобыле. Шасси, тележка без оборудования.
Снимал весной 2011 г.

(http://ic.pics.livejournal.com/midnighter75/59268566/45009/45009_original.jpg)

UPD нашел еще фото, крупнее.

(http://ic.pics.livejournal.com/midnighter75/59268566/45239/45239_original.jpg)

[midnighter75.livejournal.com]

Вот еще фото СТР-1, хорошо видна конструкция шасси.

(http://pripyat-city.ru/uploads/posts/2011-10/1318772463_img_5242-prc.jpg)

[snowman-sailor.livejournal.com]

Мне вот до сих пор интересно, а действительно ли оно того стоило? Может стоило эвакуировать не 30км, а 100км и забить лет на 50? Ведь по итогу так и получилось, полностью деактивировать территорию не удалось, а сейчас зона отчуждения закрыта не столько из-за радиационной опасности, сколько из-за того что в ней стихийно образовался заповедник, в котором влась имущие могут вволю поохотиться.

[filosof-a.livejournal.com]

Т.е. вы предлагаете, что тогда надо было эвакуировать Киев, Чернигов? А за одно развернуть Припять и Днепр, которые там протекают и разносят всякую грязь. )))

[oppad (from livejournal.com)]

а как там камеры работали? - не должны же: даже если отбросить электронику - сама матрица она же типа детектор радиации, фотоны уже и не важны.
стационарные можно ставить конечно, там где радиации поменьше, а на самом "роботе" использовать когда еще не заехал в зону

ну и не посмотрел еще лекцию, но сильно подозреваю, что это совсем не роботы были, а радиоуправляемые машинки (как и Луноходы, собственно)

[zelenyj-at-lj.livejournal.com]

Электровакуумные трубки: https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B4%D0%B0%D1%8E%D1%89%D0%B0%D1%8F_%D1%82%D0%B5%D0%BB%D0%B5%D0%B2%D0%B8%D0%B7%D0%B8%D0%BE%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%82%D1%80%D1%83%D0%B1%D0%BA%D0%B0
Работают на фотоэффекте. Т.ч. радиация и на них влияет, но повреждение меньше, чем у плолупроводников.

[11a52.livejournal.com]

Сделали на базе марсохода, который планировали в СССР запустить на Марс в 1994м году.

А в результате рфия в 1995м продала его в США...

Только у летного марсохода питание должно было быть от РИТЭГа и по мотору в каждом колесе:

[roquefort-tln.livejournal.com]

Кстати, подвеска - ну вот совсем не от Лунохода.

У Лунохода - честная балансирная подвеска - каждая пара колес висит на качающемся коромысле, которое уже и прикреплено к корпусу. Такая подвеска обеспечивает строго равное распределение нагрузки на каждое колесо независимо от рельефа грунта.

У чернобылских роботов, похоже, просто независимая подвеска каждого колеса. С ней одно из колес может просто повиснуть в воздухе и перестать работать. Сдается мне, среднюю пару колес выкинули еще и из-за этого.

[22sobaki.livejournal.com]

Они рассказывают, что среднее колесо сломалось. Пока заказывали замену, то-се, смотрят - а без него хорошо, мощи хватает, аккумуляторы дольше не садятся. Но это было, когда кровля уже была более-менее расчищена.

[ardelfi.livejournal.com]

> два робота СТР-1 позволили не привлекать к опасным работам по уборке радиоактивных материалов примерно тысячу человек

За такое звание героя давали без вопросов. Ну и где два награждённый робота? "Стыдитесь!"(с)

[22sobaki.livejournal.com]

Погуглил: главному конструктору дали орден Мужества.
«Лица, награждённые тремя орденами Мужества, при совершении ещё одного подвига или иного мужественного и самоотверженного поступка могут быть представлены к званию Героя Российской Федерации»
В общем, 1/4 Героя.

[grave14-wasp.livejournal.com]

Ну вот, а то врут некоторые, мол "совок людей не жалел - гнали на смерть, как семечки щелкали"...

[alex-avr2.livejournal.com]

И такое тоже было..

[schlippenbach.livejournal.com]

роботы как в японии

[green-3mii.livejournal.com]

В СССР даже сортиры были роботизированы, просто не у всех успели установить.
Сморите стандарт на электрические толчки: ГОСТ Р 50585-93

http://green-3mii.livejournal.com/138786.html

[ashi-solo.livejournal.com]

Я не люблю политические лозунги и цитаты, но тут в пору воскликнуть: "Такую страну про***ли!". На самом деле очень многое потеряли в процессе развала. Понятное дело, что никто не хотел и не хочет стоять в очереди за палкой колбасы днями, но слишком уж рьяно все кинулись в новую жизнь и поломали все старое...

[b461y3.livejournal.com]

На все Божий промысел: не про***ли, а своеобразная перезагрузка

[green-3mii.livejournal.com]

>>> "(немецкие) не смогли работать при высоком уровне радиации - не выдержала электроника"

Слышал историю: это случилось потому что когда немцы запросили у нас параметры излучения, а которое надо рассчитывать защиту схем управления, то наши власти как всегда решили утаить от мира масштабы происходящего и сообщили существенно заниженные данные о мощности излучения, раз в 10 меньше реальных.
Естественно, построенные по такому заданию роботы выходили из строя, когда попадали в реальные условия без прикрас.

[22sobaki.livejournal.com]

Ага, выше в комментах про это упоминают.

[sevoska.livejournal.com]

хороший опыт . Робото строение вообще нужно развивать - перспективная отрасль . Мало ли что может случиться . война или катастрофа какая .

[av-strannik.livejournal.com]

к сожалению, РОБОТЫ почти ничего там не решили, такой масштаб аварии, что ни японские радиоуправляемые бульдозеры, ни более мелкие машины не могли оказать существенной помощи. Всё сделали солдаты и партизаны пердячим паром и самыми обычными инженерными машинами.
Вечная им память!!!

А чиновникам - спасибо не скажу, для доклада наверх они торопили зачистку, чем губили ребят...

Мои фотки августа 86г. здесь -http://av-strannik.livejournal.com/201984.html

[terra-inc-rus.livejournal.com]

Кстати, сохранившийся образец проводного гусеничного робота бауманцев ЧХ-В находится в Москве в Музее индустриальной культуры (музей недалеко от метро Люблино, вход свободный). Этот образец был резервным, остался в МВТУ и избежал отправки в Зону, потому и сохранилмя, а пару лет назад был передан в этот музей.
Причём, у бауманцев альтернативная точка зрения на работоспособность чернобыльских роботов - только их два проводных робота оказались действительно пригодны для работы в условиях такой радиации, выполнив основной объём работ. Да, кабеля путались в обломках и порой нарочно перерубались самими работающими на крыше энергоблока солдатиками, желающими откосить от работы (на роботе ведь стояли видеокамеры, позволяющие так или иначе её контролировать), но расходниками являлись только видеокамеры, а не полробота (АКБ и прочая электроника).

[22sobaki.livejournal.com]

Спасибо.
Насчет
>выполнив основной объём работ
не все так однозначно

Создатель Мобота ЧХ–В:
К сожалению, наше изобретение не успело проработать даже две недели. При переносе с одного здания на другое робота уронили и он разбился. Мы снова отправились в Москву. На создание двух других роботов ушло еще два месяца. Мы усовершенствовали их с учетом полученного опыта. Пока наших роботов не было, на крышу отправили работать солдат-ликвидаторов. За время уборки крыши, по разных данным, там успели поработать несколько тысяч солдат. В ноябре заявили, что строительство саркофага завершено, но на самом деле на крыше еще оставался радиоактивный мусор и его нужно было убирать. Этим и занимались наши новые роботы. Они были конструктивно более совершенными и оснащенными.
http://www.chernobyl.kh.ua/новости/учёный-александр-батанов-создал-робо/

[iiiko.livejournal.com]

там они сгре​**ли бульдозерными отвалами

Мизулина не дремлет?

[vmcshin.livejournal.com]

А почему вы пишите "сгре​**ли" вместо "сгребали"?

[22sobaki.livejournal.com]

Это не я, это робот-цензор ЖЖ так мат выпиливает.

[dagusja.livejournal.com]

А есть какая-нибудь информация на данный момент о Юрии Самойленко?

[armadif.livejournal.com]

Вот смотрю я на эту круть, а мысли о другом. Каких больших жертв и денег может стоить желание любой ценой получить маленькую выгоду! Всего лишь премиальные за успешные испытания к 1 мая 1986 года. Но... история учит тому, что она ничему не учит. Сейчас вот приспичило на украинских АЭС любой ценой заменить российские тепловыделяющие сборки на американские (компания "Вестингауз"). Плевать, что нарушается инженерный принцип "Не трогай то, что работает". Не-а. Назло бабушке отморожу себе уши.

[matraywrac.livejournal.com]

Хорошо написано, спасибо

[Миша ***** (from livejournal.com)]

Ввод робототехники для работы на опасных для жизни предприятиях, например - угольных, либо глубоких шахтах с опасностью затопления, уже давно необходим. Там для их работы создать условия не представляет большого труда, 21 первый век, господа!

[dabbuger.livejournal.com]

не люблю когда радиоуправляемые телеги называют роботами