Чернобыльские роботы
Nov. 15th, 2016 08:03 am![[identity profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/openid.png){kind=small}
22sobaki.livejournal.com posting in ![[community profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/community.png){kind=small}
engineering_ruРобот СТР-1 для ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС
Луноход
Разработчик шасси один и тот же - "ВНИИТрансмаш" (институт бронетанковой техники).
Для тех, кто никуда не спешит: 2-часовая лекция от людей, имевших отношение к разработке и эксплуатации чернобыльских роботов. В начале 40-й минуты любопытные кадры испытаний и работы СТР-1.
Для тех, у кого нет времени, краткое содержание:
Роботов СТР-1 (специальные транспортные роботы) придумали, собрали и испытали за полтора месяца. ВНИИТрансмаш широко использовал в них обкатанные космические и военные решения.
Масса 900 кг, тяговое усилие 700 кг, шесть электрических мотор-колес, серебряно-цинковые аккумуляторы.
Время работы от аккумуляторов 6-8 часов.
СТР-1 были созданы конкретно для работы на кровле разрушенной АЭС; там они сгребали бульдозерными отвалами радиоактивные обломки и сбрасывали их в отверстие в кровле. По ходу работ для расчистки труднодоступных мест была реализована идея прикрепить к приводу отвала брандспойт, подключить его к системе водоснабжения и смывать недоступный мусор водой.
Роботов (всего их было 2 шт.) поднимали на кровлю энергоблока краном или вертолетом. Там же на крыше устанавливали телекамеры (плюс три камеры было на роботе), антенны управления и зарядное устройство. Пост управления находился в здании АЭС. Оператор по мониторам следил за ситуацией и по радио управлял машиной; задержка отклика робота на команды составляла менее секунды.
На завершающем этапе работ для экономии энергии среднюю пару мотор-колес демонтировали.
Были на кровле и другие роботы. По словам трансмашевцев, одни конкуренты (немецкие) не смогли работать при высоком уровне радиации - не выдержала электроника, а другие (отечественные) получали питание по кабелям. Кабели путались в обломках, загрязнялись, поэтому те машины показали себя не очень хорошо.
Из нюансов СТР-1:
- блок электроники был защищен 12 мм свинца;
- там, где было возможно, применяли не электронику, а релейные схемы;
- в процессе проектирования выяснилось, что старая электрическая изоляция при высокой радиации ведет себя лучше, чем современные на тот момент материалы, которые осыпались;
- стекла телекамер под воздействием жесткого альфа- и бета-излучения желтели, а через неделю темнели и приходили в негодность.
Считается, что два робота СТР-1 позволили не привлекать к опасным работам по уборке радиоактивных материалов примерно тысячу человек.
Луноход
Разработчик шасси один и тот же - "ВНИИТрансмаш" (институт бронетанковой техники).
Для тех, кто никуда не спешит: 2-часовая лекция от людей, имевших отношение к разработке и эксплуатации чернобыльских роботов. В начале 40-й минуты любопытные кадры испытаний и работы СТР-1.
Для тех, у кого нет времени, краткое содержание:
Роботов СТР-1 (специальные транспортные роботы) придумали, собрали и испытали за полтора месяца. ВНИИТрансмаш широко использовал в них обкатанные космические и военные решения.
Масса 900 кг, тяговое усилие 700 кг, шесть электрических мотор-колес, серебряно-цинковые аккумуляторы.
Время работы от аккумуляторов 6-8 часов.
СТР-1 были созданы конкретно для работы на кровле разрушенной АЭС; там они сгребали бульдозерными отвалами радиоактивные обломки и сбрасывали их в отверстие в кровле. По ходу работ для расчистки труднодоступных мест была реализована идея прикрепить к приводу отвала брандспойт, подключить его к системе водоснабжения и смывать недоступный мусор водой.
Роботов (всего их было 2 шт.) поднимали на кровлю энергоблока краном или вертолетом. Там же на крыше устанавливали телекамеры (плюс три камеры было на роботе), антенны управления и зарядное устройство. Пост управления находился в здании АЭС. Оператор по мониторам следил за ситуацией и по радио управлял машиной; задержка отклика робота на команды составляла менее секунды.
На завершающем этапе работ для экономии энергии среднюю пару мотор-колес демонтировали.
Были на кровле и другие роботы. По словам трансмашевцев, одни конкуренты (немецкие) не смогли работать при высоком уровне радиации - не выдержала электроника, а другие (отечественные) получали питание по кабелям. Кабели путались в обломках, загрязнялись, поэтому те машины показали себя не очень хорошо.
Из нюансов СТР-1:
- блок электроники был защищен 12 мм свинца;
- там, где было возможно, применяли не электронику, а релейные схемы;
- в процессе проектирования выяснилось, что старая электрическая изоляция при высокой радиации ведет себя лучше, чем современные на тот момент материалы, которые осыпались;
- стекла телекамер под воздействием жесткого альфа- и бета-излучения желтели, а через неделю темнели и приходили в негодность.
Считается, что два робота СТР-1 позволили не привлекать к опасным работам по уборке радиоактивных материалов примерно тысячу человек.
![[personal profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/user.png){kind=small}
no subject
Date: 2016-11-15 07:50 pm (UTC)Вот еще прелестное:
http://www.x-libri.ru/elib/sherb000/00000104.htm
Там еще одна была сумасшедшая история, мы очень хотели ее снять. Дело в том, что на крыше куски графита вплавились в битум. И никакая техника не была в силах выдрать этот графит. Рвались траки даже у "Владимирца".
Возникла такая идея: ставится помост, на него водружается крупнокалиберный пулемет, и в 6 утра, когда еще можно контролировать ситуацию, когда людей еще нет, куски графита расстреливаются настильным огнем, превращаются в пыль. А после этого можно будет туда пустить какую-то машину, которая толкнет этого желтого западногерманского робота, который там застрял. Когда военные сказали: "Ребята, мы вам не гарантируем, что не расстреляем этого вашего робота" - то Юра Самойленко, наш герой, говорит: "Да черт с ним, с этим бездельником!" К сожалению, Правительственная комиссия, не найдя возможным обеспечить полную безопасность людей, запретила эту операцию. Ведь работа шла круглые сутки. Не было гарантии, что пуля не срикошетит.
no subject
Date: 2016-11-16 02:21 am (UTC)no subject
Date: 2016-11-16 07:38 am (UTC)no subject
Date: 2016-11-16 10:07 am (UTC)Причем дважды на разных этапах расчистки.
no subject
Date: 2016-11-16 10:44 am (UTC)no subject
Date: 2016-11-16 11:06 am (UTC)а 152 мм они и в 1986м году 152мм
no subject
Date: 2016-11-16 01:48 pm (UTC)