Однорукий робот класса "поди-принеси" может пойти куда скажете, и принести что скажете

[zampotehkenguru.livejournal.com]

Ролик про промышленного робота который может взять коробку в одном месте и отвезти-поставить в другое место:

https://www.youtube.com/watch?v=9WNE3JAcO6U



Робот ездит на колёсах Илона, которые позволяют двигаться в любом направлении и разворачиваться на месте, что делает робота сверхманевренным в ограниченных пространствах.

Колесо Илона https://www.youtube.com/watch?v=TXTo16KKm8Q

Ну, вот и подумалось, раз он такой компактный и занимает места не больше тумбочки, то чего бы не продавать таких роботов частным лицам, для домашнего использования? Я такой буду сидеть на диване и кино смотреть, а робот пусть всё мне приносит. Я ему кричу: - "Робот! Принеси мне попкорн!", - робот едет на кухню, берёт коробочку попкорна и привозит мне. Я ему: - "Робот! Газировки!", - робот едет на кухню - привозит коробочку с газировкой. Я: - "Робот! Выключи свет!", - робот едет нажимает своей рукой на клавишу выключателя. - "Робот! Зашторь!" - "Робот! Найди пульт от телевизора!" - "Робот! Кота!" ... Я - командую, он - исполняет. Хорошо, ведь, правда?

Знаю, что для всего нужно написать программы. Но проблема в том, что программистам нечего программировать кроме самого компьютера. Я сам программист. Я тоже был бы рад попробовать свои силы и написать какие-нибудь программ для такого полезного робота, но у меня его нет. Мне нечего программировать. И ни у кого ведь нет из простых людей! Так дайте нам такого робота! Дайте! Как только он у нас появится - мы сразу напишем целую кучу полезных программ на все случаи жизни!


Как ускорить роботов

Софт для роботов от больших компаний выглядит жалким. Вот, посмотрите, например, как медленно робот пытается открыть дверь.

Робот страшно долго открывает дверь.

Такая убогость связана с тем, что большие компании используют не те подходы. Они пытаются каждый раз по фотографии окружающей местности определить где там дверь, где у неё ручка, как ею пользоваться и т. д. То есть каждый раз проделывается какая-то страшная интеллектуальная работа, которая занимает очень много времени, и робот вместо того чтобы просто открыть дверь - тупо стоит и пялится на неё. Подходы надо менять.

Просто наклейте на дверь вот такой qr-код:


Кто не знает что такое qr-код - можно почитать в Викиепедии.

А в этом qr-коде запишите ссылку на страничку в интернете с описанием этой двери и инструкциями как её открывать. Не надо каждый раз стоять и думать по полчаса - просто сфоткайте окружающее пространство, считайте qr-код, возьмите инструкции с интернета и откройте дверь. Всё. Это будет намного быстрее.

Всё то же самое касается и всех других объектов дома. На них тоже везде нужно наклеить qr-коды с их 3D-моделями и инструкциями как пользоваться. Робот берёт вещь - и он сразу всё о ней знает. Не надо думать. Дело пойдёт значительно быстрее, роботы наконец обретут скорость. ... Да, qr-код портит дизайн. Но вам шашечки или ехать? Если ехать, то извольте клеить коды. Оклейте ими всё, все стены, двери, окна, все предметы - и робот сможет ими быстро пользоваться. Или дайте самому роботу минипринтер - пусть он сам печатает qr-коды и клеит их на всё попало. Как вариант - можно наносить qr-код прозрачной краской, которая светится в инфракрасном или ультра-фиолетовом диапазоне. Робот будет светить на них специальной лампой и видеть qr-коды, а вы их своими глазами не будете видеть. ... Ещё можно добавить такую фишку, как записывание в qr-код, фактического размера наклейки с этим qr-кодом, тогда робот увидев qr-код сможет по его размеру вычислить до него расстояние. Зная расстояние до объекта - взять его в руку становится значительно легче и быстрее.

Высокоскоростной промышленный робот. Если будет решена проблема машинного зрения, то и в реальном мире роботы смогут работать также быстро.


Перспективы

Если заглянуть в будущее - просыпаетесь вы утром - а робот приносит вам завтрак в постель. Самое простое - это наверное взять кофе из кофе-машины и принести вам вместе с какими-нибудь бутербродами из холодильника. Но по мере развития софта - наверное со временем дойдёт и до того, что робот превратится в кулинара - сможет сам сделать салат, омлет, пожарить кусок мяса, или даже сделать пельмени. Также можно будет научить робота пользоваться лифтом и ходить за газетой. Дальше - пусть учится ходить в ближайший магазин за продуктами. Насколько аккумуляторов хватит. Если отвезти робота на дачу - можно научить его строить дом. Вот кирпичи, вот раствор - бери, клади, строй дворец для хозяина. Мы все должны жить во дворцах! 21-ый век. И это всё реально. ... А пока, дайте нам программистам такого робота! Только он должен быть недорогим и массовым.

P.S.

Comments

[ardelfi.livejournal.com]

> Так дайте нам такого робота! Дайте!

"Дайте!" будет при коммунизме, а пока ваше желание оценивается в ~$50к расходов. Кроме того, судя по высказанным предложениям, это будет чистая потеря.

[zampotehkenguru.livejournal.com]

Цифра не обоснованная, с потолка.

[rootadmin.livejournal.com]

Ну, как не обоснованная. Хотел я собрать манипулятор. Такой, полуигрушечный. 6-7 степеней свободы, длина около метра, вес груза - порядка килограмма. Угу. Начал считать - прикинул порядок цен.
Начнем с потребных услилий - даже без учета веса самой конструкции привод основания должен давать в статике 100 кг/см. Это если облегчать сам манипулятор, перенося все привода на основание и передавая усилие ремнями, например. Что, конечно не идет на пользу точности и уменьшает жесткость.
В двигатели (шаговые с редукторами) с али типа http://ru.aliexpress.com/item/Great-3D-Printer-CNC-Nema23-Wantai-Stepper-Geared-Motor-with-15-1-Ratio-57BYGH627AG15-www-wantmotor/1080463786.html?spm=2114.031020208.3.71.h3g3VC&ws_ab_test=searchweb201556_7_79_78_77_80,searchweb201644_0,searchweb201560_1
Ремни, шкивы.
Навскидку около $1500 за комплектуху получается. Плюс - материал и его обработка, плюс (хоть и небольшой) электроника.
Это - игрушечный манипулятор, напоминаю.
А в том, что на роликах - моторредукторы по $600-900. Каждый.

[zampotehkenguru.livejournal.com]

По вашей ссылке 2500 рублей берут за доставку. Замечательные накрутки. Но даже с ними что-то не видно здесь никаких обещанных 50 тысяч долларов.

[rootadmin.livejournal.com]

Это просто пример цен. Напоминаю - на игрушку.
Вот реальный редуктор http://hengtai-reducer.en.made-in-china.com/product/PSrmXTYKhHcB/China-Automatic-Equipment-Industrial-Robot-High-Precision-Gearbox.html
От 200 баксов. Только редуктор. Один.

Вот роботы, которых делают разные команды: http://wiki.ros.org/Robots
Там кое-где и цены есть.
Вот пример более-менее подходящего под задачи робота. http://wiki.ros.org/Robots/AMIGO
Качаем его софт - и пытаемся улучшить. В симуляторе, да.

Или - симулятор - не реальность, надо дать вам реальное железо?

А можно пример привести - как сами считаете, по каким ценам? Вдруг о разных вещах говорим.

[zampotehkenguru.livejournal.com]

> Вот реальный редуктор От 200 баксов. Только редуктор. Один.

Так он и нужен один, чтобы руку вращать. Насколько понимаю. Хотя выглядит слишком здоровым по сравнению с рукой которая в ролике. Вы уверены, что нужен именно такой?


> Или - симулятор - не реальность, надо дать вам реальное железо?

Да, симулятор - не реальность. Писал я их. Например, симулятор эффекта Джанибекова. Могу рассказать, как там не хватало точности 32-битных цифр, как там с ходом времени накапливались ошибки, и как непонятно было, чего с ними делать, и какие там вообще проблемы. ... Я всё это знаю и мне это не интересно. Короче, плевать я хотел на эти симуляторы.

[ardelfi.livejournal.com]

За язык никто не тянул -- теперь придётся публично пороть за клевету. :)

1. Fetch Robotics
"...tens of thousands of dollars, not hundreds of thousands... (http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/fetch-robotics-unbounded-core-team-developing-new-robots-for-logistics)"
"...average cost of a Fetch warehouse robot is $35,000... (http://www.practicalecommerce.com/articles/92213-Will-Robots-Take-Over-Ecommerce-Warehouses)"

2. Willow Garage
PR2 Robot System ... $280,000.00 (with Open-Source Discount) + Taxes and Shipping (https://www.willowgarage.com/pages/pr2/order)

3. Unbounded Robotics
UBR-1 mobile manipulator robot ... $50,000 (http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/unbounded-robotics-ubr-1-now-available-for-preorder)

С учётом широкого разброса условий, параметров и функций, $50к -- реальный уровень цены на данный момент. А теперь в угол и не плакать. :)

[zampotehkenguru.livejournal.com]

С таким же успехом можно выставить на продажу робота и за триллион. Вопрос же был о себестоимости, а не о том, кто какую цену заломил.

[ardelfi.livejournal.com]

Если вы покупать собрались, это и будет для вас себестоимостью.

[zampotehkenguru.livejournal.com]

А если мы захотим скопировать, то какая будет для нас себестоимость?

[ardelfi.livejournal.com]

Вопрос бессмысленный. Если бы вы могли скопировать, вы бы знали ответ. Вы не можете скопировать, потому минимальная себестоимость для вас равна розничной цене производителя.

[zampotehkenguru.livejournal.com]

Чего там невозможного? Куча шестерёнок, деталек, обычные железки. Разбирается, обменяется, копируется.

[ardelfi.livejournal.com]

Всё ясно. :)

[zampotehkenguru.livejournal.com]

Я программист, я хочу программировать робота, а не делать его.

Это как если бы лет десять назад я сказал, что хочу писать программы для смартфона, а вы бы мне ответили - выпили корпус лобзиком из фанеры, засунь туда Ардуину, батарейку, экранчик, обмотай синей изолентой, покрась масляной краской в чёрный, потрать на это 50 тысяч долларов - и программируй. ... А я не хочу ! Вот когда Стив Джобс сделает дешёвый и массовый смартфон - вот тогда я и буду его программировать. А весь самопал - это кустарщина и любительство.

Короче тут нужен свой Стив Джобс, который сделает дешёвого и массового домашнего робота класса "поди-принеси", тогда программисты и будут его программировать.

[ardelfi.livejournal.com]

Диалог вернулся к исходной точке: купите и программируйте. Не нравится цена -- не покупайте робота, что-то попроще, в чём уже есть ардуино. Но не забывайте что это лишь ваше желание и прихоть.

[zampotehkenguru.livejournal.com]

А вы выпилите себе лобзиком смартфон, в стиле кружка "Умелые руки". Ну, чтобы не паразитировать на творении Стива Джобса, который всё сделал хорошо и дёшево.

[rootadmin.livejournal.com]

Хм. Вот пример из жизни: Есть у меня камера видеонаблюдения. Неплохая, вращающаяся-управляемая. В прекрасный день при повороте не сработал микрик-концевик, привод продолжал упираться... Итог - сломана шестерня. Копеечная, пластиковая. Но - нигде нету. И запчастей от камеры - тоже отдельно нет. Я узнавал, сколько стоит сделать такую ж... Как полкамеры - принтеров 3D тогда не было еще. В итоге - сделал форму, отлил такую ж сам и довел напильником. Для изготовления редуктора зуборезную оснастку покупать?

[zampotehkenguru.livejournal.com]

Это только при индивидуальном домашнем изготовлении любую фигню сделать страшно сложно. Но на индивидуальном, в единичных экземплярах, все эти роботы не имеют смысла.

[rootadmin.livejournal.com]

http://wiki.ros.org/Robots/AMIGO
Там есть схемы и чертежи, хоть и примерные. Со спецификациями.
Вот пример из специфирации "Philips roboc arm". Купим готовую или начнем собирать такую ж из тех же запчастей? При розничной покупке комплектующих - может и дороже выйти.
И да, редуктор нужен на каждую степень свободы манипулятора. :)

[zampotehkenguru.livejournal.com]

Где тележка? У нас робот класса "поди-принеси". Без тележки он не нужен. Это как грузовая машина без кузова.

[rootadmin.livejournal.com]

Там же написано: "shassis from TurtleBot"

[zampotehkenguru.livejournal.com]

Что плохо в этом вашем роботе:

1) Тележка нужна потому, что это противовес. Когда рука вытягивается в одну сторону, то чтобы робот не упал - с другой стороны нужен противовес. У вашего робота его нет.

2) Когда тележка прямоугольная - она может подъехать борт о борт к любому столу, что удобно при перекладывании предметов. У вашего робота снизу огромная юбка, которая не позволяет ему приближаться к столам

3) Кисть руки - клишня - это убожество. См. последнее видео в этой теме, которое я добавил, где трёхпалая рука с пальцами. А у промышленных роботов давно освоена смена рабочего инструмента на манипуляторе, в зависимости от того, какая работа выполняется.

4) Пальцы без маркеров, поэтому робот их не видит.

5) Глаза находятся далеко от руки из-за этого теряется точность позиционирования. Сейчас маленькие компактные камеры, поэтому глаза должны быть на руке. Ваш ролик, см с 1:30



Робот пытается взять банку и промахивается. Потому, что камера далеко, и робот не видит ни пальцев, ни банки. Когда банка далеко - она на камере выглядит как несколько пикселей, когда близко - как сотни пикселей - точность намного выше.

6) На банке нет qr-кода, поэтому робот знает, что это банка только потому, что ему оператор робота об этом сообщил. То есть эксперимент не чистый. В реальной жизни никаких операторов не будет и кроме как с qr-кодов роботу неоткуда будет узнать что за предметы его окружают.

7) Камеру можно встроить прямо в ладошку робота. Тогда камера видит qr-код на банке и рука двигается так, чтобы камера наезжала на этот qr-код, пока банка не окажется прямо в руке. Это идеальное позиционирование. Максимально точное. С таким очень сложно промахнуться. ... То же самое касается и ручек дверей, холодильников, шкафов, и всего прочего. Просто на ручку клеится qr-код, и рука робота, у которой в ладошку встроена камера двигается на этот qr-код, пока не схватит за ручку. Это самый быстрый вариант.


Вообще абсолютное позиционирование, относительного глобальной системы координат, должно уходить в прошло. Оно дорогое, требует всяких сверхточных комплектующих. А нужно нам относительное позиционирование и локальные системы координат. Вот камера на руке, вот рука - по камере определяет положение объекта относительно руки и двигаем руку, корректируя движения в зависимости от сдвигов которые видим по камере. С этим справится даже самый дешёвый, вдрызг разболтанный манипулятор. ... И это правильный подход.

[fixik-papus.livejournal.com]

Боюсь, что на данном этапе развития - из подручных средств и дешево сделать это не получится

"абсолютное позиционирование, относительного глобальной системы координат, должно уходить в прошлое"
Это сильно зависит от задачи. Каждому позиционированию - свое применение.

[e-pipe.livejournal.com]

Похоже, чувак насмотрелся "трансформеров", а в теормехе, не говоря уже о каком-либо машиностроении - ни бум-бум. Раз считает, что для руки-манипулятора достаточно одного мотор-редуктора...

[zampotehkenguru.livejournal.com]

А зачем вам, господин чувак, в основании два мотор-редуктора?